Jaguar se pojavio 1922. godine pod drugim imenom kompanije i sa drugačijim dizajnom. Kompaniju osnovali William Lyon i William Walmsley pod imenom Swallow Sidecar. Prvi Jaguar proizveden je 1932. godine. Sve do 1945. godine svi automobili su nosili inicijale fabrike SS, kada su sklonjeni zbog sličnosti sa nacističkim simbolima i novo ime postalo  Jaguar.

Kompanija je u proizvodnji više bila fokusirana na glamurozan stil nego na performanse i pouzdanost automobila. Zbog toga su trpeli jednak broj kritika kao i pohvala u javnosti.  Sa sedištem u Coventry-ju, u Velikoj Britaniji, glavna Jaguar-ova fabrika se sve do danas uglavnom bavi dizajnom  i montažom .

Nakon što su proizveli niz luksuznih vozila tokom 30-ih godina kao što su 1932 SS1 i sportski model SS90, Jaguar je zadivio automobilsku industriju lansiranjem  XK120, najbržim  automobilom tog doba. Sportski 3.4 litarski motor sa 180 konjskih snaga, XK je mogao da dostigne iz mesta 125 milja po satu za manje od 5 sekundi.  Njegova dostupnost i sportski izgled dali su ovom automobilu status ikone.

XK 120 je proizveden u preko 10,000 primeraka i postao je prvi Jaguar-ov izvozni model. Kao nadograđene verzije usledili su XK 140 i XK 150.

Tokom 50-ih Jaguar je stavio naglasak na proizvodnju  salonskih automobila. Prvi potpuno nov model je bio Mk VII, ali uprkos tome što da je posedovao hvaljeni XK motor, nije bio mnogo uspešan.

Mk II je dokazao suprotno postavši drugi najprodavaniji Jaguar-ov model tog vremena. Proizveden je u oko 123,000 primeraka.

Do 60-ih Jaguar je izgradio snažnu reputaciju  koja je dodatno ojačana lansiranjem E-type modela. Zvanično predstavljen na Ženevskom salonu automobila 1961. godine, E-type je pobrao sve simpatije i porušio sve rekorde. Lep za oko i neverovatno brz mogao je da razvije neverovatnih 150 milja po satu. Naslednik C i D-type modela bio je nešto što nije do tad viđeno.

E-type je bio tehnološki poboljšan u odnosu na svoje prethodnike sa sportskim motorom, kočionim diskovima na sva četiri točka i nezavisnim zadnjim vešanjem. Bio je noćna mora za trkačke staze, čak je nadmašio i Ferrari.

Nakon što je proizvedeno preko 70,000 primeraka proizvodnja je stala 1975. godine kada je zamenjen sa ne toliko uspešnim XJS modelom. Penzionisanje Williama Lyons-a 1972. godine bio je veliki udarac za kompaniju koja nije bila sposobna da raste na temeljima koje su postavili osnivači. Od bankrota ih je spasila Leyland Company.  Od 1989. godine Jaguar je postao deo Ford Motor Company  zajedno sa British Land Rover-om.

Od 2008. godine Jaguar i Land Rover su u vlasništvu indijske kompanije Tata Motors.  Jaguar-ova trenutna linija se sastoji  od luksuznih modela kao što su XJ,  osvežena verzija XF kao zamena za S-type, sportski model XK i X-type model.